6 Servo Robot Kol Yardım

Merhaba.
Proje yapıyorum.




yukarıdaki robot kolda 6 adet mg996r servo motor var


Aşağıdaki yapay potansiyometreli robot kol ile bluetooth üzerinden kontrol etmek istiyorum


herşey iyi güzel sıkıntı yok fakat

açı değerleri bluetoothdan geliyor benim tek sorunum Servo motor açı değerine geliyor fakat delirircesine titriyor. titreme gürültü şeklinde değilde açısal değerde oluyor yaklaşık 60 derecelik titremeler oluyor gidiyor hızlı bir şekilde geri geliyor.

seri portta bluetoothdan gelen değere bakıyorum sıkıntı yok parazit yok gelen değer normal ama Servo motor açısal titreme yaşıyor.

Dışarıdan besleme yapıyorum 3.7 3000mah 2 adet lipo pil ile seri bağlantı ile besliyorum yani 7.4 volt oluyor işin uzmanı arkadaşlardan yardım istiyorum yardım etmek isteyen arkadaşlara telefonla da görüşebilirim. Şimdiden teşekkürler.


birde az önce denedim tüm servolar çalıştığı zaman lipo pillerin kablolaru duman atıyor patlamasın diye çıkardım )
bu iki sorundan anlayan uzman arkadaşlar varsa telefon ile de görüşebiliriz hızlı çözüm için

Servo motorları dışarıdan 5v ile besle arduinoyu başka kaynaktan besle. Yeterli akım gelmiyor sisteme servo titremesi ondan.

hocam dışardan besliyorum. 2 adet 3.7 volt 3000 mah lipo pil seri bağlayarak 7.4 volt 3000 mah değerinde bir kaynaktan besliyorum

Hocam servolar zorlanmaya bağlı olarak çok fazla akım çekiyordur. pillerdeki duman ondan oluşuyor diye düşünüyorum.

hocam şu iki videoyu izler misin? ilk videoda elektromanyetik gürültü sorunun kaynağı. ikincisinde de yazılım olarak titreme sorununu nasıl çözebileceğini gösteriyor ancak motorun istenen pozisyonda yük altında kalacağını zannetmiyorum.
bence servo sayısını azaltmayı da denemelisin.

Hocam titremenin en büyük nedeni gücün yetersiz gelmesidir. Aynı motorların plastik dişli olanından 5 tanesini geçen sene kullandık. Sizdeki motorların aynısından 4 tanesini de bu sene kullanıyoruz bir proje için.
http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf
Datasheet'te yazana göre çalışma akımı 500-900mA arası, tutma akımı 2.5A görünüyor. 6 motor aynı anda çalışınca sizin pilin değerlerini fazla fazla aşıyor zaten. Ayrıca 7.2V fazla gelir zaten bu motorlara. Önerilen 4.8V-6V arasıdır servo motorlarda. En güzeli
https://www.hepsiburada.com/powerma...xBaBTWErl0bYDN4Loodpn43tCGd0AG3AaAotLEALw_wcB şu tarz bir power supply alıp onunla çalıştırmak. Biz böyle yaptık titremeler çok az. Motorları power supply'dan besleyin, Arduino'yu ayrı besleyin. Power supply ile Arduino'nun GND hatlarını ortak bağlamayı unutmayın.

Hocam guc yetmiyor. Motor sayiniza gore motor basina ortalama 500mA olacak sekilde hesap yapin ornegin 5 motor kullanacaksaniz 2.5A lik bir adaptor yetecektir.Eger mobil olacak ve pil kullanacaksaniz. mAh degeri yuksek secin. Bence3000mAh powerbank kullanabilirsiniz.

Hocam tüm kodu paylaşma tabii ki ama en azından servolardan bir tanesinin kontrolünü sağlayan bir kod parçası paylaşabilir misin? Sizin proje yukarıdaki resimde olan mı aşağıdaki resimde olan mı anlayamadım? Eğer yukarıdaki ise adafruit motor shield görünüyor orada, adafruit 5 tane servo süremez siz nasıl bir bağlantı yaptınız? Üstelik adafruit arduino uno da sadece iki tane dijital pin boş bırakıyor diper dijital pinleri kendisi kullanıyor, bağlantıyı merak ediyorum doğrusu. Alttaki resim sizin proje ise o kullandığınız motor shield ı hiç kullanmadım o yüzden bişey diyemem. Hangi motor shield olduğunu yazarsanız bakabiliriz. Adafruit kullanıyorsanız arduino yu iki lipo ile, adafruit i iki lipo pil ile besleyin hiç sıkıntı olmaz.
Edit : Şimdi fark ettim 1. resimde adafruit şasedeki tekerlekler içinmiş.

mesajım bulunsun

Hocam, kol tasarımını yapmış, emek harcamış, bitirmişsin ama naçizane düşüncem motorları direkt kolda kullanmak kolun yüksüz halini dahi oldukça ağır hale getiriyor olabir. Bir kaldıraç mantığı ile düşünürsek en çok kolun kökündeki motordan başlamak üzere uca doğru motorlar zorlanır ve aynı pozisyonda kalmak için çok güç çekerler. Ayrıca motor kolda yük taşıyan parça olarak da kullanılmış. Motor hem dairesel hateket yapacak, hem motor mili kolun yükünü taşıyacak. Bu da motorların fazla güç çekmesine ve hızlı aşınmasına neden olabilir. Zamanla motorlarda boşluk ve dengesizlik oluşabilir.

Olabildiğince motorları kol köküne yerleştirerek, tasarım değişiklişi sayesinde motorun ürettiği hareketi kol parçalarına ip, tel, misina vs ile aktarmak sorunu çözebilir. Hem kol hafifler, hem hareketler rahatlar hem çekilen güç azalır, hem motor miline extra yük binmez.
Tendon mantığı ile, mesela parmaklarımıza hareket veren kaslar ön kollarımızda bulunur ve tendonlar bilekten geçerek parmakları hareket ettirir. Kaslar parmak üzerinde olmadığından, yük taşırken ezilmezler.
Yada iş makinaları motorda ürettiği gücü, kollarına hidrolik sistemlerle aktarır. Hareketli kısımlar üstünde ayrı ayrı motorlar bulunmaz.

İnşaallah katkıda bulunabilirim. Yanlışım varsa affola.

Takip

Takip

Hocam Projede
2 Nano
2 Arduino Uno
2 Hc-06
2 Hc-05
2 adetNano Shield
1 tanede Joystick Shield var
altta görünen fotoğrataki robot kol ile gerçek robot kolu bluetooth ile kontrol ettirmek mesele.
potansiyometreyi direk robota bağladığımda robotu bluetoothsuz kontrol ediyorum sıkıntı yok.
ama bluetooth bağladığımda işler karışıyor. veri geliyor sabit bir şekilde ama robot horon tepiyor
onu çözemedim )

Hocam o zaman bir elektronikçi olarak olaya yaklaşırsak, potansiyometre ile ayar yapılınca ayarlağıdğın değeri sabit olarak işleme alınıyor. Bluetooth da ise sanırsam sürekli olarak ayar değerini alıcıdan yenilediği için yenileme sıklığına, döngüsel olarak komutu uyguluyor. Düşüncem bu.