Bilgisayar-Bilişim Teknolojileri
Ana Sayfa
Bilişim Teknolojileri Forumu Son Konuları
24 Saat
Bilişim Teknolojileri - Formatör - Bilgisayar Öğretmeni Kayıt
Kayıt Olun
iletişim
iletişim
Detaylı Arama
Arama

arduino-çizgi izleyen robot için Pil - tekerlek tavsiye

Konu, 'Elektrik ve Elektronik' kısmında spider23 tarafından paylaşıldı.


Sayfayı Paylaş /bbnetsosyal

  1. spider23

    spider23 Süper Üye Süper Üye

    Kayıt:
    16 Nisan 2010
    Mesajlar:
    1.526
    Beğeni:
    42
    Bu sene kendi çapımda çizgi izleyen bi robot yapmaya çalışıyorum... Ancak DC motorları 9V luk pille sürmeyi denediğim de motorların çok yavaş döndüğünü-akımın yetersiz geldiğini farkettim...
    2 tane 9V denesem bu defa gerilim yüksek olacak ayrıca ekstra ağırlık oluşacak..


    motorları harici Güç kaynağı ile beslediğim de;akımın yeterli olduğunu ve motorların hızının istendiği gibi artıp-azaldığını gözlemledim...
    sanırım paraya kıyıp li-po pillerden satın almak gerekiyor? hem hafif hem yüksek akım elde edilebiliyor..

    bana bu li-po piller için hangi gerilim ve hangi akım değerlerinden almam gerektiğini deneyimli arkadaşlar yazarsa çok sevinirim..

    yada farklı bi alternatif var mıdır?

    farzı misal cep telefonu-akıllı telefon bataryaları bi çözüm olabilir mi?

    ayrıca silikon ve küçük tekerleklerin yol tutuşu arttırıp-daha iyi tutunma sağlayacağını düşünüyorum..ilk etapta olmasa da sonradan almam gerekecek sanırım?

    bu çizgi izleyen robot yarışmalarında robotu oluşturan parçaların kalitesi gerçekten sandığımdan önemliymiş..yoksa yazılım kısmı muhtemelen pek çok robotta benzer şekilde oluyor?ama malzeme kalitesi ve kullanılan işlemcinin hızı sanıyorum sonucu belirliyor..
     
  2. cumhurtorun

    cumhurtorun Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    15 Ocak 2008
    Mesajlar:
    965
    Beğeni:
    4
    Hocam elimden geldiğince anlatayım :)

    Li-po pil kullanmanız daha iyi olur. 7.2 Volt yani 2S olan ve 500 mah veya 850 mah'lik bir pil işinizi görür.

    Hocam robotu oluşturan parçaların kalitesi dediğiniz gibi çok önemli. Yazılımlar üç aşağı beş yukarı aynı oluyor (bu dediğim özel parkur için geçerli). Tekerlek olarak en kaliteli tekerlekler banebots'un bunlardan 3 tane takarsanız bir teker için süper olur. Ama çok pahalı. Başlangıç için normal kalite bir silikon teker alabilirsiniz.

    Robotlar otonom olduğu için flash ışığı bile etkiliyor. Sizin deneme yaptığınız pist zemini ile yarışmadaki zemin farklı olabilir. Çevresel çok faktör olabiliyor.

    Ama çizgi izleyen en zor kategoridir, bilginiz olsun.
     
  3. spider23

    spider23 Süper Üye Süper Üye

    Kayıt:
    16 Nisan 2010
    Mesajlar:
    1.526
    Beğeni:
    42
    hocalarım tekrar bi sorum var;CNY 70 ve TCRT 5000 ile siyah-beyaz ayrımı yapan devre kuruyorum ;siyah ve beyaz renklerde Gerilim değişimi oluyor;kızıl ötesi sensör çalışıyor....

    ama siyahta 1,9 Voltu geçmiyor; beyazda da yaklaşık 200 - 300 mVolt gerilim elde edebiliyorum..
    Siyah renk görünce 5 Volta yakın değer elde edemiyorum;potansiyometre ile denedim yine olmadı...en fazla 1,9 volta kadar çıktığını gördüm..
    acaba sensör bozulmuş olabilir mi?

    daha anlamlı bi yükseliş elde etmem için ne yapmamı önerirsiniz? en azından 3 Volt üstü bi gerilim ele etmem gerekiyor..
     
  4. serkan42

    serkan42 Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    13 Şubat 2014
    Mesajlar:
    506
    Beğeni:
    62
    Hocam 6v luk motorları 9v ile sürün çok güzel oluyor ben öyle yapıyorum
     
  5. cumhurtorun

    cumhurtorun Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    15 Ocak 2008
    Mesajlar:
    965
    Beğeni:
    4
    qtr8 deneseniz daha iyi olur hocam
     
  6. aekoydemir

    aekoydemir Aktif Üye

    Kayıt:
    16 Şubat 2017
    Mesajlar:
    242
    Beğeni:
    42
    Normal 9V'luk pille bile gayet hızlı gidiyor aslında. Motor sürücü entegre ne kullanıyorsunuz? Cep telefonu bataryaları Li-Ion ve Li-Po pillerle özellik olarak pek farkları yok. Daha ucuzlar ama yoğunlukları daha az, yani daha az dayanıyor. Li-Po pahalı gelirse kullanabilirsiniz. Silikon tekerler yol tutuş olarak en iyileri şu anda ama pahalılar. Yarışmaya girecekseniz eğer kullanmak zorundasınız yalnız. Çünkü dediğiniz gibi yarışmalarda yazılımdan çok parça kalitesi etkili oluyor.
     
  7. burhaneren

    burhaneren Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    13 Kasım 2013
    Mesajlar:
    706
    Beğeni:
    1
    geçen sene yaptığımda cny70 lerin çıkışlarını 74hc14 e vererek voltu 0 ve 5 e yaklaştırıyordum. daha sonra HIGH-LOW durumuna göre de motorları kontrol ediyodum. Sorununuz sanırım bu. gerçi 74hc14 kullanarak digital girişlerden 0 ve 5 okumak yerine direk cny70 leri analog girişlere bağlayarak seri port monitor dan cny70 in siyah ve beyaz renkte verdiği tepki değerlerine görede if şartlarını yaazabilirsiniz. Tabi burada aralık belirtmek gerekiyor. cny70 in zemine olan uzaklığına göre bu değer oynaklık gösterebilir. En garanti yolu 74hc14 kullanmaktır. İmkan yoksa da dediğim gibi analog girişlere bağlayıp ordaki değerlerle çalışmaktır.
     
  8. spider23

    spider23 Süper Üye Süper Üye

    Kayıt:
    16 Nisan 2010
    Mesajlar:
    1.526
    Beğeni:
    42
    tekrar selamlar;3 tane cny 70 ile bir robot oluşturdum..şase falan hepsi hazırlandı..programı da yazdım ancak;gördüm kü ADafruit-motor shield ile motorları sürünce bir motorun torku daha düşük kalıyor ve dönmüyor...
    robotu elime aldığımda her 2 tekerlekte dönerken;masaya bırakınca sadece 1 i dönüyor..
    devrede 2 tane duracell pil bağladım.... farklı kanalları da denedim ama tekerleklerin 1i dönerken öteki duruyor..
    deneyimli arkadaşlar dan tavsiye bekliyorum..motor sürücüyü mü değiştireyim?
    yoksa pillerden midir sıkıntı?

    yada frekans değerlerini mi farklı seçeyim??
    arkadaşlar ne önerirsiniz??
     
    taha yiğit bunu beğendi.
  9. spider23

    spider23 Süper Üye Süper Üye

    Kayıt:
    16 Nisan 2010
    Mesajlar:
    1.526
    Beğeni:
    42
    yaklaşık 1 yıl sonra robotum :) tamamen derme çatma malzemelerle kendim montajını yaptım; 4 tane duracell kalem pil - 8Qtr-a (6 sensör kullanabildim...) - arduino uno;sarı tekerlekler her birinin dönme hızı farklı- L298N motor sürücü;adafruit kesinlikle tavsiye etmem bir çok pini bloke ediyor...yada bekji arduino mega ile kullanılabilir ama uno da sıkıntılı...
    ve tuhaf bir şase - gövde:)

     
  10. spider23

    spider23 Süper Üye Süper Üye

    Kayıt:
    16 Nisan 2010
    Mesajlar:
    1.526
    Beğeni:
    42
    kp - kd değerlerini biraz daha iyi hale getirebilirim ama ince ayarlar için zaman bulamadım..
     
    mas1961 bunu beğendi.
  11. spider23

    spider23 Süper Üye Süper Üye

    Kayıt:
    16 Nisan 2010
    Mesajlar:
    1.526
    Beğeni:
    42
    bu konuyla ilgili bir de serzenişim olacak;her sene yapılan bu robot yarışları da bi yerde parası-maddi gücü olan okulların gövde gösterisine dönüşüyor...çok maliyetli olaylar ve standart yok...kimi okul en fazla 400 liralık bi araçla katıalbiliyorken kimisi robota 2000 lira harcayabiliyor...
    bu da eşit koşullarda mücadeleyi bozuyor..
    bence kesinlikle parçalarla - tekerleklerle ilgili bir standart oluşturulmalı ve her okulun stanrdatlara uyup uymadığı çok sıkı denetlenmeli hatta paraçalrı bizzate meb temin etmeli
     
  12. krky

    krky Üye

    Kayıt:
    8 Ekim 2017
    Mesajlar:
    4
    Beğeni:
    0
    Hocam ben de çizgi izleyen yapmaya çalışıyorum. Qtr 8rc sensörünü kullanıyorum. Robotum düzgün bir şekilde çizgiyi takip etmiyor malesef. Kp ve Kd değerlerini verirken nelere dikkat ettiniz.
     
  13. memole

    memole Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    13 Eylül 2011
    Mesajlar:
    267
    Beğeni:
    10
    Sayın hocalarım eğer robot yarışma için falan değilse pek çok yerde satılan 6V 250 rpm motorlar gayet güzel iş görüyor. Sensör olarak en çok kullanılan qtr 8a veya qtr8 rc. Besleme meselesine gelince isterseniz iki tane 9 voltluk pil ile biri arduino diğeri motor sürücüyü besleyecek şekilde yapabilirsiniz. Bu şekilde yaparsanız motor sürücünün gnd si si arduino ya bağlamanız gerekiyor. Diğer yöntem li-po pil kullanmak. Li-po pil kullanırsanız 5V çıkışı olan motor sürücü kullanmanız gerekiyor(l298n de bu var). Motor sürücünün 5V çıkışından arduino yu Vin girişini kullanarak besleyebilirsiniz.

    https://github.com/AhmetEkti/Arduino-Projeleri/commit/8418a176af10c67bbd24f0c26615e4c26d05dead

    şu adresteki kodu denedim ben bu arada gayet başarılı çalışyor.

    Silikon tekerleklerde güçlü motor kullanmak gerekiyor. Yere iyi tutundukları için zayıf motorlar tekeri dahi çeviremiyor(bizzat karşılaştığım bir durum bu)

    Yarışma için bir şeyler yapacaksanız işin rengi değişir.
     
    Son düzenleme: 1 Nisan 2018
    mas1961 bunu beğendi.
  14. bilisimmeslek

    bilisimmeslek Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    2 Ağustos 2015
    Mesajlar:
    252
    Beğeni:
    18
    Hocam bu kod hız olarak da ıyi çalıştı mı. Mesela motor güçlü olursa.
     
  15. radicalbrain

    radicalbrain Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    15 Eylül 2013
    Mesajlar:
    312
    Beğeni:
    40
    simdi dostlar bu konuda ben de bir kaç tavsiye vereyim. bir kere qtr-8rc ve qtr-8a kullanmaniz bu konuda sart.

    motor: torku guclu olan motorlar kullanmak lazim. force up 2500 rpm iyidir. bi kere bundan para kisarsaniz olmuyor.

    sase: genelde hazir saseler olsa da iki sarhos tekerlegi kullanabileceginiz ve kizilotesi sensorleri cok yuksekte birakmicak sase olusturmali/almalisiniz. max 5mm

    mikrodenetleyici: nano'nun hali hazirda 8 tane analog cikisi mevcut. qtr-8a kulaanacaksaniz harika is gorur. yok ille uno kullacagim derseniz asagidaki linkteki modeli kullanin. a6 ve a7 pinleri mevcut. robotdyn bu isi iyi yapiyor. arduino uno
    qtr 8c kullancaksanz da hem analog pinleri hem dijitalleri kullanabiliyorsunuz. ama atr-8a bir tik iyi diyorlar rcden.

    motor surucu: 2wd icin tb6612fng yeterli ama yok ben oyle ugrasamam diyorsaniz ardumoto alin. ardumoto arduino nano icin bir shield. tabii klon olani alin. 35 lira bir civari var. aliexpreste daha da ucuz 3.5$ L298N da iyi lakin cok yer kapliyor. tasarim bukucu kullanissiz.

    tekerlek: simdi ben bircok silikon tekerlekte kullandim. eger yarista degilseniz k346 kulanın. link 0.75$ ve canavar gibi is goruyor. 5-6 tane falan siparis edersinz hem lazim oluyor. ama yok ben 40 lira vermek istiyorum tekerleklere diyorsaniz stl-20 alin.

    pil: tabii lipo 6v motor kullancaksaniz 2s lip ki 7.4 volt iyi is gorur. ya da 12 v motor icin 2 s lip 11.1v. tabii ki tek pil kullanmamiz lazim. arduinoyu vin den besleyecegiz. ardumoto kullanirsaniz sikinti yok.

    suan qtr-8a, sase ve tekerlekleri yurticin diger malzemeleri aliexpresten alarak soyle bir sey hazirlama asamasindayiz. suan tubitakta kullacagiz. ileride gelistirerek yarismalarda. mukemmel dereceler alasmasak da o heyecani yasariz. :)

    IMG_20180326_182826_HHT.jpg IMG_20180326_182826_HHT.jpg
     
    seyyar ve mas1961 bunu beğendi.
  16. memole

    memole Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    13 Eylül 2011
    Mesajlar:
    267
    Beğeni:
    10
    Hocam yukarıda gayet güzel açıklamış bende naçizane birkaç katkı yapayım izniyle yukarıda da dediğim gibi yarışma için birşeyler yapacaksanız mutlaka hızlı motor, stl20 teker ve hazır kit istiyor. Ama çok hızlı oldukları için çalışırken büyük alanlar gerekiyor. Benim söylediğim mantığı göstermek için, yavaş küçük alanlarda çalışabilen robotlar için geçerli.
     
  17. memole

    memole Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    13 Eylül 2011
    Mesajlar:
    267
    Beğeni:
    10
    Hocam denemedim, ama hız için daha stabil kodlar var bu sanki iş görmez gibi
     
  18. bilisimmeslek

    bilisimmeslek Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    2 Ağustos 2015
    Mesajlar:
    252
    Beğeni:
    18
    Tesekkur ederim. Hocam bildiğiniz linkler var mı kod olarak verdiğiniz linke benzer. Varsa paylaşmanız mümkün mü nu linkleri
     
  19. bil_teknik

    bil_teknik Aktif Üye

    Kayıt:
    11 Kasım 2007
    Mesajlar:
    186
    Beğeni:
    2
    bunun kodu var mı acaba? siyah çizgi üzerinde gitmesi için.
     

    Ekli Dosyalar:

  20. memole

    memole Seçkin Üye Seçkin Üye

    Kayıt:
    13 Eylül 2011
    Mesajlar:
    267
    Beğeni:
    10
    Hocam bu robotzade nin kitlerinden biri, direk kendini satın alırsanız yanında temel programı gönderirler hatta rica ederseniz yükleyip gönderirler. Yukarıdaki kodu da buna uyarlayıp kullanna bilirsiniz.
     
Yüklüyor...

Sayfayı Paylaş /bbnetsosyal