Mbot Çizgi ve labirent

merhaba arkadaşlar benim sıkıntım şu mbot önce çizgimiz var onu izleyecek sonra labirent var çarpmadan parkuru tamamlayacak. yani çizginin bittiği yerde labirente başlaması lazım kendiliğinden. aşağıda yazmış olduğum kodları gönderiyorum. yardımcı olabilecek olan var mı ?

Öncelikle MBOT'un iki renk algılayıcısı var. Mbot'un çizgi dışına kendiliğinden çıkmadığını varsayarsak, yani sadece çizgi bittiğinde her iki sensör de beyazı gördüğünü varsayarsak, yazdığınız kodun alt kısmını üste almanız yani önce her ikisi de beyazsa labirentte olduğunu kabul edip, ona göre hareket etmesini, eğer her ikisi de beyazda değilse o zaman çizgide olduğunu kabul edip, çizgi kontrolünü yaptırmanız gerekli. Bu haliyle hep önce çizgide ilerlediğini kabul edeceği için çizgi bittiğinde de sürekli çizgiye gelmeye çalışacak, labirent kontrolü kısmına geçmeyecektir.
Algoritmanız kabacı şöyle olmalı
1. İleri git
2. Eğer birinci beyaz ve ikinci beyaz ise
mesafeyi ölç
eğer mesafe < 15 ise sola dön
değil ise //sensörlerin ikisi de beyaz değil ise
eğer sol beyazsa
sağa dön
eğer sağ beyazsa
sola dön

Teşekkürler hocam deneyecem