- Mesajlar
- 594
" PID uygulaması sabit değerleri robot üzerinde çalışılarak bulunur. Robot denemeleri ile fiziksel çevrenin önemli ölçüde değişebilir argümanları olan zemin sürtünmesi, motor endüktansı, ağırlık merkezi, vb olaylara göre sabitler bulunur.Bu nedenle, sabitler sadece deneme yanılma ile elde edilir. Onların en uygun değeri robot için ayarlanır.
Ayarlamada dikkat edilecek bazı temel kurallar vardır.
• Kp, Ki ve Kd eşit 0 ve önce Kp ile çalışmaya başlayın. 1 değerine Kp ayarlamayı deneyin ve robotu gözlemleyin. .Hedefimiz çok yalpalasa bile çizgiyi takip etmesidir..Robot çizgiyi kaybederse, Kp değerini azaltın.Robot salınım yapmıyor ve yavaşlıyor ise , Kp değerini artırın.
•Eğer robot çizgiyi takip edebiliyorsa Kd ye 1 değeri verin . Eğer salınma az miktarda gelene kadar bu değeri artırmayı deneyin.
• Eğer robot çizgiyi kararlı bir şekilde takip ediyorsa , Ki 1,0-0,5 arasında bir değer atayın.Ki değeri çok yüksek ise, robot çok hızlı sağa sola salınım yapacaktır. . Çok düşük ise, herhangi bir hissedilir bir fark görmeyeceksiniz. İntegral kümülatif olduğundan, Ki değeri önemli bir etkisi vardır. Sayı az az arttırılmalıdır.
•Robot iyi doğruluk ile çizgi takip ettikten sonra, hızını artırabilir ve hala çizgi takip edip etmediğini görebilirsin.. Hız PID kontrolörü etkiler ve hız değişiklikleri gibi tekrar ayar gerektirir. "
Yukarıdaki metin http://aemreceyhan.blogspot.com/p/blog-page.html adresinden alıntılanmıştır.
Hocam tek yol deneme yanılmayla kendi robotunuz için en iyi değeri belirlemek.
Ayarlamada dikkat edilecek bazı temel kurallar vardır.
• Kp, Ki ve Kd eşit 0 ve önce Kp ile çalışmaya başlayın. 1 değerine Kp ayarlamayı deneyin ve robotu gözlemleyin. .Hedefimiz çok yalpalasa bile çizgiyi takip etmesidir..Robot çizgiyi kaybederse, Kp değerini azaltın.Robot salınım yapmıyor ve yavaşlıyor ise , Kp değerini artırın.
•Eğer robot çizgiyi takip edebiliyorsa Kd ye 1 değeri verin . Eğer salınma az miktarda gelene kadar bu değeri artırmayı deneyin.
• Eğer robot çizgiyi kararlı bir şekilde takip ediyorsa , Ki 1,0-0,5 arasında bir değer atayın.Ki değeri çok yüksek ise, robot çok hızlı sağa sola salınım yapacaktır. . Çok düşük ise, herhangi bir hissedilir bir fark görmeyeceksiniz. İntegral kümülatif olduğundan, Ki değeri önemli bir etkisi vardır. Sayı az az arttırılmalıdır.
•Robot iyi doğruluk ile çizgi takip ettikten sonra, hızını artırabilir ve hala çizgi takip edip etmediğini görebilirsin.. Hız PID kontrolörü etkiler ve hız değişiklikleri gibi tekrar ayar gerektirir. "
Yukarıdaki metin http://aemreceyhan.blogspot.com/p/blog-page.html adresinden alıntılanmıştır.
Hocam tek yol deneme yanılmayla kendi robotunuz için en iyi değeri belirlemek.