22- Beni aşağı indir !
Açık renkli bir masanın üzerine mBotu koyun. MBot masadan alındıktan sonra sürekli alarm çalar.
Örnek Program için Tıkla
Kod Blokları:
Kod Açıklaması:
Lütfen öncelikle
21- Çizgi takip sensörü değeri örneğini inceleyin.
Çizgi takip sensörünün prensipleri:
Çizgi-izleyici sensör, her biri bir kızılötesi verici ve bir kızılötesi alıcıdan (ekli şemaya bakınız) oluşan iki sensörden oluşur. Robotun altında (ekli şemaya bakınız) bulunmaktadır. Robotu düz bir şekilde hareket ettirmek için sıkça kullanıldığı için buna bir çizgi takip sensörü denir. Algılama aralığı 1 ila 2 cm'dir.
Kızılötesi verici, mBot hareketi sırasında sürekli olarak kızılötesi ışık yayar:
Kızılötesi ışık yansıtılırsa (beyaz veya diğer açık renk yüzeyleriyle karşılaşırsanız), alıcı kızılötesi sinyalini alır ve 1 değerini verir (şimdi çizgi takip sensörünün arkasındaki mavi LED'in yandığını görebilirsiniz); Kızılötesi ışık absorbe edilirse veya yansıtılmazsa, alıcı kızılötesi sinyal almaz ve "0" değerini verir.
Aşağıdaki tabloya göre, çizgi izleyici sensörünün değerinin yalnızca dört değer olabileceği görülmektedir: 0, 1, 2 ve 3.
Çizgi izleyici sensörün önünde hiçbir nesne yoksa veya nesne sensörden çok uzaksa, çizgi izleyici sensörünün değeri nedir?
Nesne yoksa veya nesne sensörden çok uzaktaysa, kızılötesi ışık yansıtılamaz veya yansıtılan sinyal zayıf olur. Sensör 1 ve 2'nin kızılötesi sinyal almadığı ve geri döndürülen değerin "0" olduğu kabul edilir. Dolayısıyla yukarıdaki tablodaki Durum 1'e göre, çizgi izleyici sensörünün değeri 0 olmaktadır.
Bu prensipten faydalanarak, dış ortamdaki değişiklikleri değerlendirip mBot robotlarını kontrol edebilirsiniz.
MBot beyaz (veya açık renk) bir masaya yerleştirildiğinde, kızılötesi ışık yansır ve sensörün ürettiği değeri 3 olur. (hem Sensör1 hem de Sensör2 çıkışı 1); mBot'un tespit aralığını aşan masa yüzeyinden 1-2 cm kadar kaldırıldığı anda, kızılötesi ışık yansıtılamaz ve değerler 0 olur(hem Sensör 1 hem de Sensör 2 çıkışı 0).
çizgi takip sensörünün değeri 0 olduğunda, mBot'un kaldırıldığı ve bir alarm çalacağını varsayabiliriz.
